Posto su uno sperone di roccia vulcanica, il paese appare come un luogo incantato, tanto è ben curato e mantenuto. Pur avendo origini assai remote, ciò che più colpisce oggi deriva dal Medioevo e si deve, in massima parte, all'opera di Vicino Orsini. La zona circostante è comunque ricca di numerosi centri etruschi, situati su una rete stradale sorta per mettere in comunicazione gli abitanti dell'interno con la valle Teverina ed il territorio Falisco. Sul finire del IV secolo a.C. rivestiva un ruolo centrale nei piani espansionistici di Roma ma, con la costruzione delle vie Amerina e Cassia, perse di importanza fino a quando, con la divisione tra la Tuscia Longobarda e la Tuscia Romana, non divenne sede vescovile.

Sucessivamente, a partire dal XII secolo, Bomarzo fu annessa alla diocesi di Bagnoregio e questo era solo il primo passo verso la definitiva sottomissione al Comune di Viterbo il quale, nel 1286, entrò in possesso di tutti i diritti feudali. Il tentativo di ribellarsi a quella supremazia mal vista, assecondato dalla benevolenza della Chiesa, ebbe come risultato solo la suddivisione del castello tra diverse famiglie potenti. Solo con il sopraggiungere degli Orsini furono realizzate importanti opere di fortificazione: alla cinta muraria vennero aggiunti i bastioni della rocca e l'apparato difensivo fu adeguato alle moderne macchine da guerra. Bomarzo assunse così un aspetto decisamente rinascimentale. Nel 1645 Marzio Orsini vendette il feudo ad Ippolito Lante della Rovere che, unendolo a Chia, gli fece conquistare il titolo di Ducato. Anche i Lante fecero molto per Bomarzo, cercando di aumentarne l'importanza eseguendo vari interventi sugli edifici principali.